واکنش

توانایی سامانه درپاسخگویی و وفق­پذیری با تغییرات ناگهانی محیط

عملکرد بهینه

قابلیت سامانه در به دست آوردن تابع هزینه بهینه از نظر معیارهای حرکت نظیر زمان، فاصله، برخورد و غیره

یادگیری وظایف

توانایی یادگیری وظایف مشخص توسط سامانه با بهره گرفتن از مربی یا عملیات خود

قدرتمندی

توانایی سامانه در اداره تغییرات ناگهانی، ورودی­های ناقص و بد عمل کردن

طرح ریزی

مجموعه ­ای از دستورات که بایستی توسط ربات اجرا شوند

کارآمدی

مجموعه ­ای از قابلیت­ها و عملکردها که برای تولید یک مسیر بهینه و هموار به کار می­آیند

( اینجا فقط تکه ای از متن پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

فصل سوم
منطق فازی، یادگیری Q
و بهینه سازی کلونی زنبور مصنوعی

منطق فازی، یادگیری Q و بهینه­سازی کلونی زنبور مصنوعی

مقدمه
ابزارهای مورد استفاده در طراحی الگوریتم پیشنهادی برای ناوبری ربات، شامل منطق فازی، یادگیری Q و الگوریتم بهینه­سازی کلونی زنبور مصنوعی می­باشند. از منطق فازی به عنوان زیربنای واحد تصمیم ­گیری ربات، از یادگیری Q جهت تنطیم برخط سامانه تصمیم ­گیری فازی و از بهینه­سازی کلونی زنبور مصنوعی برای به دست آوردن پارامترهای توابع عضویت ورودی فازی و همچنین عامل فراموشی یادگیری Q بهره گرفته شد. جهت فراهم آوردن پیش­زمینه مناسب جهت ارائه الگوریتم پیشنهادی، در این فصل هر یک از این ابزارها به اختصار توضیح داده می­شوند.
منطق فازی
الگوریتم­های فازی در سه مرحله­ اصلی اجرا می­شوند: فازی سازی^[۲۶]، استنباط^[۲۷]، فازی زدایی^[۲۸]. در مرحله­ فازی­سازی ورودی­های حسگرها با توجه به درجه­ عضویتشان با مجموعه صفات فازی، که در بازه‌ی بسته­ی ۰ و ۱ قرار دارند، توصیف می­شوند. به این مجموعه­های فازی اسامی­ای اختصاص می­یابند که چگونگی متغیر ورودی را با صفات قابل فهم و ساده بیان می­ کنند. تابع عضویت، مقدار متغیر ورودی را به یک درجه­ عضویت در هر مجموعه­ فازی نگاشت می­دهد. برای مثال جهت زاویه­ای یک مانع نسبت به ربات ممکن است مقداری بین -۹۰ و ۹۰ درجه داشته باشد. شکل(‏۳‑۱) تعریفی ممکن از مجموعه­های فازی را نشان می­دهد؛ که در آن می­بینیم چگونه زاویه­ی ورودی عددی، به طور زبانی و توسط درجات عضویت فازی به صفات چپ، جلو یا راست ربات نگاشت پیدا می­ کند. درجات عضویت فازی زوایه­ی ۳۰ درجه نیز در مجموعه­های جلو و راست در شکل مشخص شده ­اند.

شکل(‏۳‑۱): توابع عضویت فازی متغیرهای ورودی

مجموعه­های فازی قابلیت سازگاری با داده ­های غیردقیق را دارند. بدین ترتیب که اگر زاویه­ی ورودی غیردقیق حس شود، ممکن است درجه­ درستی آن در مجموعه­های فازی به طور مجزا و کمی تغییر کند، ولی درجه­ های عضویت نسبی آن در مجموعه­ها به طور کیفی یکسان خواهند بود. مجموعه­های فازی اغلب به صورت شکل­های خطی-تکه ای تعریف می­شوند تا پیچیدگی محاسباتی تعیین درجات عضویت در مجموعه­ها کاهش یابند. شکل­های معمول شامل مثلثی، مربعی، گوسین یا انواع مجانبی می­باشند. متغیرهای مورد توجه در کاربردهای رباتیک شامل فاصله از یک مانع و سرعت ربات می­باشد. مرحله­ استنباط، داده­ی ورودی فازی شده را در یک پایگاه قانون^[۲۹] به کار می­گیرد تا فرمان خروجی را تعیین کند. پایگاه قانون شامل هوش عملیاتی سامانه است و مشابه استدلال انسان در تصمیم ­گیری می­باشد . یک قانون نمونه که ممکن است برای ربات متحرک به کار رود به صورت زیر است:
اگر زاویه ی مانع راست و فاصله نزدیک است، آنگاه جهت فرمان بزرگ و به چپ باشد.
یک پایگاه قانون بایستی تمامی جایگشت­های ممکن فازی متغیرهای ورودی را پوشش دهد. برای ترکیب صفات فازی متغیرهای ورودی، عملگرهای فازی مختلفی نظیر AND، OR و مجموع به کار می­روند. معمولاً از عملیات AND (min)، مانند مثال بالا، استفاده می­ شود. مرحله­ فازی­زدایی، خروجی عددی را با بهره گرفتن از استنباط قوانین استخراج می­ کند. روش­های فازی­زدایی معمولاً مستلزم تحلیل نواحی ایجاد شده توسط برش مجموعه­های خروجی به وسیله ی نتیجه­ عملیات بر روی ورودی­ ها است. مثالی از این نواحی ایجاد شده در شکل(‏۳‑۲) آمده است. روش­های متداول شامل به دست آوردن مرکز بزرگترین ناحیه^[۳۰] و متوسط مقدار بیشینه^[۳۱] می باشند [۴۲, ۴۳].

شکل(‏۳‑۲): روش فازی­زدایی متوسط مقدار بیشینه

اساسی­ترین مسایل در رباتیک عبارتند از: (۱) معمولاً مدل ریاضی از محیط در دسترس نمی ­باشد؛ (۲) داده ­های حسگرها نامطمئن و غیر دقیق هستند؛ (۳) عملکرد زمان واقعی ضروری است. منطق فازی خصوصیاتی دارد که آن را ابزاری کافی برای سازگاری با این مسایل رباتیک می­سازد. به طور کلی محققان سه مزیت اصلی برای روش­های فازی ذکر کرده ­اند. اولاً شکل قانون فازی، پیاده­سازی رفتارهای ساده و کارآمد را برای وظایف متنوعی بدون نیاز به مدل­های پیچیده­ ریاضی تسهیل می­نماید. دوماً به علت طبیعت کیفی، رفتارهای فازی مستعد انتقال از محیطی به محیط دیگر بدون نیاز به تغییرات می­باشند. نهایتاً طبیعت درون­یاب سامانه فازی منجر به حرکت هموار ربات و عملکردی قابل قبول در مواجه با خطاها و نوسانات در داده ­های حسگر می­ شود.
یادگیری Q
یادگیری تشدیدی یک نوع یادگیری ماشین است. ایده پایه در یادگیری تشدیدی این است که ربات در محیط قرار بگیرد و نتایج فعالیت های خود را مشاهده ­کند. ربات می ­تواند حالت^[۳۲] فعلی (X_t) خود را مشاهده کند، سپس عملی^[۳۳] اتخاذ کند. این عمل می ­تواند محیط را تغییر دهد و حالت ربات (X_t+1) می­ شود. ربات یک پاداش r برای تصمیم اتخاذ شده دریافت می­ کند. حین پردازش ربات سعی می­ کند رویه­ای^[۳۴] در پیش بگیرد که این پاداش را بیشینه نماید.
یادگیری تشدیدی به ربات امکان می­دهد رفتار خود را از طریق سعی و خطا بهبود بخشد. انتخاب مناسب عمل برای حالت فعلی منجر به پاداش­ می­ شود، که در نتیجه رفتار سودمند را تشدید می­ کند. برعکس، انتخاب نامناسب عمل منجر به جریمه می­ شود، که رفتارهای غیرسومند را منع می‌کند. چهارچوب یادگیری تشدیدی بر بیشینه­سازی مجموع پاداش‌ دریافتی فعلی و تخمینی از پاداش­های آینده در طول زمان استوار است. ربات می­آموزد عمل­هایی را انتخاب کند که نتایج بلند مدت مثبت را تقویت کند. یادگیری تشدیدی بین کرانه­های یادگیری بامربی، که در آن رویه توسط یک نخبه آموزش داده می شود، و یادگیری بدون مربی، که در آن هیچ پسخور ارزیابی کننده ­ای وجود ندارد، قرار دارد. در یادگیری تشدیدی پسخور ارزیابی­کننده به شکل سیگنال اسکالر پاداش فراهم می­ شود. سیگنال پاداش متناسب با وظیفه‌ی مطلوب تعریف می­ شود. پاداش هنگامی داده می­ شود که سامانه به طور موفقیت­آمیزی وظیفه را انجام داده باشد. هدف سامانه یادگیری یافتن رویه‌ای است که مجموع تخفیف یافته^[۳۵] (فراموش شده) پاداش­های مورد انتظار (تخمین زده شده) در آینده را بیشینه کند (معادله(۳-۱)).
(۳-۱)
که در آن E عملگر امید ریاضی است. rپاداش است. ɣ عامل فراموشی، بین ۰ و ۱ است. عامل فراموشی، پاداش­هایی که دیرتر به دست آمده اند را به طور نمایی کم ارزش می­سازد. یادگیری Q روشی برای حل مسایل یادگیری تشدیدی است، که به دلیل ساختار پویا، بدون مربی و مستقل از مدل، برای محیط­های واقعی بسیار مناسب است. در یادگیری Q، ربات محیط را به صورت جفت­های حالت-عمل مشاهده می­ کند، که به هر عمل یک مقدار Q منتسب است. انتقال از یک حالت به حالت دیگر (با اتخاذ عمل مناسب) می ­تواند برای ربات پاداش یا جریمه به همراه داشته باشد که طبق آن مقادیر Q به روز می­شوند (معادله(۳-۲)):
(۳-۲)
که درآن x_t حالت فعلی، a_t عمل اتخاذ شده در حالت x_t و Q(x_t,a_t) مقدار حالت x_t می­باشد. V(x_t+1) مقدار تخمین زده شده برای حالت جدید است. β و γ به ترتیب نرخ یادگیری و عامل فراموشی هستند که مقادیرشان در بازه­ی بسته ۰ و ۱ قرار می­گیرد. درالگوریتم پیشنهادی مقدار β طبق مرجع [۳۸] مساوی ۱ در نظر گرفته شده است. مقدار γ طی فرایند بهینه­سازی ۸/۰ به دست آمد. r_t نیز سیگنال تشدیدی فوری می­باشد و در فصل بعدی تعریف می­ شود.
بهینه سازی کلونی زنبور مصنوعی
در مسایل بهینه سازی، عموماً یک تابع که به آن تابع هدف، تابع عملکرد و یا تابع هزینه گفته می­ شود، کمینه و یا بیشینه می­گردد. بهینه­سازی گاهی با قیود خاصی و گاهی نیز بدون داشتن قیود صورت می پذیرد. روش‌های بهینه­سازی که مبنی بر گرادیان تابع هدف هستند، در واقع جستجوی فضای راه حل­ها را به صورت نقطه به نقطه انجام می­ دهند، غالباً نیز قدرت رهایی از کمینه­های محلی را نداشته و در آن به تله می­افتند. در مقابل الگوریتم­های بهینه­سازی گروهی^[۳۶]، نوعی از الگوریتم­های بهینه­سازی بدون مشتق­گیری هستند. شاخصه این روش­ها به تصادفی بودن آن­ها است و نقاط بهینه را در میان جمعیت به وجود آمده از اعداد تصادفی، جستجو می­ کنند. تصادفی بودن و ارائه چندین راه­حل در هر تکرار، این الگوریتم ها را قادر به یافتن بهینه سراسری می­نماید. مجموعه نقاط در یک دور محاسباتی، جمعیت و هر نقطه یک عضو جمعیت است. معمولاً جمعیت اولیه در این الگوریتم­ها به صورت تصادفی تولید می­ شود. اساس یک الگوریتم گروهی تکاملی تشکیل جمعیت اولیه، انتخاب و بهبود اعضا با معیار تابع هدف می­باشد. الگوریتم­های گروهی از طبیعت به منظور جستجو برای راه­حل بهینه الگو‌برداری می­ کنند و شامل بهینه سازی کلونی مورچه^[۳۷]، الگوریتم ژنتیک^[۳۸]، بهینه سازی دسته ذرات^[۳۹]، الگوریتم زنبور عسل^[۴۰] و بهینه­سازی کلونی زنبور مصنوعی می­باشند.
زنبور ها در طبیعت
کلونی حشرات اجتماعی می ­تواند به عنوان سامانه پویایی در نظر گرفته شود که اطلاعات را از محیط اطراف جمع­آوری می­ کند و رفتارش را با توجه به آن تنظیم می­نماید. در حین جمع­آوری اطلاعات و فرایند جستجو، حشرات به دلیل تخصصی بودنشان به تنهایی همه وظایف را انجام نمی­دهند. مدل کمینه جستجوی غذا که موجب ظهور هوش دسته جمعی زنبورهای عسل می­ شود، دو حالت رفتاری را تعریف می­ کند: سربازگیری برای منبع نکتار و ترک کردن منبع [۴۴]. این مدل شامل سه قسمت ضروری است:
منابع غذا: ارزش یک منبع غذا به پارامترهای مختلفی مثل نزدیکی به لانه، فراوانی انرژی (زیادی شهد) وسهولت بهره ­برداری بستگی دارد.
کاوشگرهای به کار گرفته نشده^[۴۱]: اگر فرض شود که یک زنبور هیچ دانشی درباره منابع غذا ندارد، جستجوی خود را به عنوان یک کاوشگر به کار گرفته نشده شروع می­ کند. این زنبورها به دنبال منبع غذایی برای بهره ­برداری می­گردند. دو نوع کاوشگر به کار گرفته نشده وجود دارند.

اکتساب: ظرفیت اکتساب، توانایی شرکت در محل یابی، شناسایی، ارزش گذاری و اکتساب دانش خارجی می باشد که برای عملیاتش مهم می باشد.

شبیه سازی: ظرفیت شبیه سازی به توانایی شرکت در جذب دانش خارجی اشاره می کند. این ظرفیت می تواند به صورت پروسه ها و روتین هایی تعریف شود که به اطلاعات یا دانش جدید کسب شده اجازه می دهند که مورد تجزیه و تحلیل قرار گیرند، پردازش شوند، تفسیر شده، درک شده و درونی شده و طبقه بندی شوند.
تبدیل: ظرفیت تبدیل، توانایی شرکت برای توسعه و اصلاح روتین های داخلی می باشد که انتقال و ترکیب دانش قبلی را با دانش اخیراً کسب و شبیه سازی شده سهولت می بخشد. تبدیل ممکن است با افزودن یا حذف دانش یا با تفسیر و ترکیب دانش موجود به یک روش ابداعی متفاوت به دست آید.
کاربرد: ظرفیت کاربرد به ظرفیت سازمانی مبتنی بر روتین هایی اشاره می کند که شرکت ها را قادر می سازد تا دانش کسب، شبیه سازی و تبدیل شده را با عملیات و روتین هایشان نه تنها به منظور اصلاح و گسترش دانش موجود ترکیب کنند بلکه به منظور ایجاد عملیات، صلاحیت ها، روتین ها، کالاها و فرم های سازمانی به کار بندند (خیرخواهان، ۱۳۸۹، ۲۱-۲۲).
جدول ۲-۳: مولفه ها و ابعاد مرتبط با ظرفیت جذب دانش (منبع: پیشنهادی محقق)

ردیف
مولفه
شاخص

۱

اکتساب

جمع آوری مستمر اطلاعات در خصوص همکاران، نظارت و شناسایی فرصت ها و تهدیدات، ارتباط و همکاری مستمر با مراکز علمی، ارتباط با مراکز R & D و مشتریان جهت کسب اطلاعات.

۲

شبیه سازی

تطبیق دانش کسب شده با نیازهای سازمان، تطبیق دانش کسب شده برای به کارگیری فناوری های جدید، تطبیق دانش کسب شده با تولید محصولات جدید، تطبیق دانش کسب شده جهت پاسخ به تقاضای بازار.

۳

تبدیل

استفاده از فناوری های جدید جهت بهبود گردش اطلاعات، حمایت از جستجوی دانش و نوآوری، حمایت از انتقال داوطلبانه دانش بین اعضای سازمان، تطبیق نوآوری های رقبا با نیازهای سازمان، یکپارچگی واحد R & D با واحدهای دیگر سازمان.

۴

کاربرد(به کارگیری)

استفاده از تکنولوژی های سودمند، استفاده از دانش و فناوری های موفق، استفاده از دانش و تجربه کارکنان در راستای تلفیق و تفسیر دانش جدید، اجراء برنامه های خاص جهت ارتقاء درک و تحلیل دانش مدیریان، برگزاری دوره های منظم جهت آموزش اعضا.

۲- ۱- ۷- شاخص های ظرفیت جذب دانش
شاخص های هشت گانه ظرفیت جذب شامل ادغام، شناسایی، انتقال، استفاده، اکتساب، اکتشاف، ارزش گذاری و اجتماعی سازی می باشد که با توجه به وزن تکرار هر متغییر و کاربرد آن ها در تحقیق پیش رو، به چهار مورد آن ها پرداخته خواهد شد (شاهبندرزاده و رضایی، ۱۳۹۲).
شناسایی: یکی از شاخص های ظرفیت جذب دانش، شناسایی می باشد، که منظور توانایی شناخت و ارزش گذاری دانش بیرونی می باشد. در واقع برای استفاده اثربخش و خلاقانه از دانش های جدید توسط شرکت ها و عواملی که شناسایی ارزش دانش بیرونی را آسان می کنند که هم شامل دانش های گذشته که برای دانش های جدید مورد نیاز است و هم دانش های گرفته شده شرکت که از شرکت های دیگر و جاهای دیگر (محیط بیرونی) گرفته شده است و کاملاً با دانش خود شرکت متفاوت است (Jimenez-Barrionuevo, Garcia-Morales, & Molina, 2011).
اکتساب: این متغیر به ظرفیتی از شرکت ها اشاره دارد که دانش بیرونی را شناسایی و جذب می کند. شدت و سرعت تلاش شرکت ها در شناسایی و جمع آوری دانش کیفیت ظرفیت جذب شرکت ها را مشخص می کند. اکتساب به قابلیت شرکت ها در شناسایی اطلاعات بیرونی مربوط در بین اطلاعات موجود در اطراف شرکت ها اشاره دارد. به عبارت دیگر شرکت ها نیاز دارند که بدانند منابع اطلاعاتی آنان کجاست (Fosfuri & Tribo, 2008).
ادغام: فرآیندها و خط مشی های جاری برای تجزیه و تحلیل، پردازش، تفسیر و درک اطلاعات گرفته شده از منابع بیرونی برای درونی ساختن دانش می باشد (Haro-Dominguez et al, 2007).
انتقال: ظرفیت شرکت ها در توسعه و پالایش خط مشی های جاری برای ساده سازی ترکیب دانش موجود و به دست آمده از دو مرحله گذشته می باشد و شامل توانایی دسته بندی و سازگاری دانش بیرونی و ترکیب آن با دانش موجود و درونی می باشد Fosfuri & Tribo, 2008)).
استفاده: ظرفیتی که مبتنی بر خط مشی های سازمانی می باشد و شرکت ها را قادر می سازد تا شایستگی ها و توانایی موجود را گسترش و توسعه دهند و کالاهای جدید را ایجاد کنند و دانش اکتسابی و انتقال یافته را ترکیب کنند تا بهره وری کالاها و سرمایه انسانی افزایش یابد( Dominguez et al, 2007). توانایی تبدیل دانش انتقالی به مزیت رقابتی را گویند (Fosfuri & Tribo, 2008).
گومز^[۲۰]و همکاران فرایند یادگیری سازمانی را شامل سه مرحله شناسایی، کسب و یکپاچه سازی می دانند که در سه سطح فردی، گروهی و سازمانی صورت می گیرد. این فرایند در نمودار ذیل نشان داده شده است:
نمودار ۲-۱: فرایند یادگیری سازمانی گومز و همکاران (Jerez-Gomez et al., 2005)
در تحقیق حاضر برای تبیین و سنجش ظرفیت جذب دانش به شکلی جامع از این مدل و مدل جرج و زهرا (۲۰۰۲)و همچنین مدل کاستوپولوس (۲۰۱۱) که دارای چهار مولفه (اکتساب، ادغام، تبدیل و به کارگیری دانش) بوده استفاده شده است.
بخش دوم
نوآوری
۲- ۲- نوآوری

φ_U :فاکتور مقاوت از نقطه نظر عدم قطعیت
:انحراف معیار از لگاریتم­های طبیعی ظرفیت­های رانش ها به علت تصادفی بودن
: انحراف معیاراز لگاریتم‌های طبیعی رانش به علت عدم قطعیت در پیش بینی ممانعت از تخریب سراسری که برای سازه‌های پایین مرتبه مقدار ۱۵/۰ ( ۳طبقه و کمتر)، برای میان مرتبه مقدار ۲۰/۰ (۴ ال ۱۲ طبقه)، و برای سازه های بلند مرتبه مقدار ۲۵/۰ (بیش از ۱۲ طبقه) را می‌گیرد.

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

K = شیب منحنی لگاریتمی خطر بوده و در سطح خطر دلخواه برای تعیین فاکتور های مقاومت، تقاضا و همچنین سطوح اطمینان استفاده می‌شودو مقادیر تقریبی آن با توجه به جدول ۴-۱ بدست می‌آید
b = ضریبی میزان افزایش تقاضا به عنوان تابعی از خطر هستند و معمولاً b=1 در نظر گرفته می‌شود]۷و۳۸[.
۴-۹- ارزیابی اعتماد
حال که تمام پارامترهای معادله‌ی ۴-۱۵ تعیین و از آن مقدار پارامتر اعتماد λ حاصل شد، می‌توان متغیر استاندارد گاوس را هم با بهره گرفتن از معادله‌ی زیر محاسبه نمود]۷و۳۸[.
K_x = –
K و bکه همانند مراحل قبل است
=یک مقیاس عدم قطعیت که معادل مجموع برداری انحراف لگاریتمی استاندارد متغیرها در تقاضا β_DU و ظرفیت می باشد.
=
که در آن βui انحرافات استاندارد از لگاریتم طبیعی تقاضا β_DUیا ظرفیت بدست آمده از این منابع مختلف ایجاد عدم قطعیت است.
K_x : متغیر گاوسی استاندارد ناشی از احتمال x عدم تجاوز بعنوان تابعی از تعداد انحرافات استاندارد بیشتر یا کمتر از میانگین ذکر شده در جداول احتمال استاندارد.
واز این پارامتر با در نظر گرفتن تابع توزیع نرمال برای تعیین سطح اطمینان (C.L) مطابق هدف عملکردی انتخاب شده، استفاده نمود.
فرایندپیش بینی ظرفیت یک سازه در برابر تقاضای لرزش خاک و نیز فرایند پیش بینی میزان سختی وشدت این تقاضاهای رخ داده در عالم واقعیت،خودشامل عدم قطعیت های قابل توجهی است.سطح اطمینان،معیار عدم قطعیت ذاتی در این فرآینداست.یک اطمینان۱۰۰%بیانگر یک اطمینان کامل وبی عیب ونقص است.در واقعیت هرگزنمی توان به چنین اطمینانی دست یافت.سطوح اطمینانی با میزان۹۰یا۹۵%به عنوان عالی و درصدهای کمتراز۵۰به عنوان ضعیف در نظر گرفته می شوند]۷و۳۸[.
فصل پنجم
مدل­سازی و مقایسه ی نتایج
۵-۱- مقدمه
هدف علم مهندسی سازه و زلزله، طراحی و ساخت سازه هایی می باشد که توانایی مقابله با بارهای وارده را داشته باشند. از آنجایی که بارهای ثقلی معمولا ثابت و یا دارای تغییرات اندکی می باشند تحلیل و طراحی سازه برای مقابله با آن بارها به سادگی امکان پذیر است. اما ماهیت تصادفی و دینامیکی بارهای جانبی باعث شده است تا تحلیل سازه تحت آن بارها با دشواری های خاصی همراه باشد. از طرفی با توجه به اینکه مسایل مهندسی عمران با نوعی عدم قطعیت به واسطه وجود پارامترهای تصادفی مواجه می‌باشد، لذا نیاز به تحلیل قابلیت اطمینان و ارزیابی احتمال خرابی سازه‌ها امری ضروری است ،که در این فصل به بررسی قابلیت اعتماد قاب‌های فولادی مهاربندی همگرا طراحی شده باضوابط مبحث دهم (سال‌های ۱۳۸۴ و ۱۳۸۷) می‌پردازد.
در مبحث دهم سال ۱۳۸۴ ضوابط مربوط به طراحی بادبندها مطابق ۱۹۹۷UBC می‌باشد]۲[ که در آن تنش مجاز فشاری بر اساس لاغری با ضریب B اصلاح می‌شود. در حالی‌که این ضریب در مبحث دهم سال ۱۳۸۷ وجود ندارد و تأثیر لاغری در ضوابط لرزه‌ای بادبندها وارد نشده است، همچنین، ترکیب بارهای تشدید یافته (ویژه) در دو نسخه سال‌های ۱۳۸۴ و ۱۳۸۷ مبحث دهم متفاوت می‌باشد که در مکانیزم مفصل شدن ستون‌های اطراف مهاربند و همچنین ترتیب مفصل‌ها تأثیر گذار است]۳و۴[.
در این آیین‌نامه‌ها سعی می‌گردید تا با محدود نمودن لاغری و کاهش تنش مجاز فشاری مهاربند، از کمانش در سیکل‌های رفت و برگشتی زلزله جلوگیری شود، در نتیجه این سازه‌ها از شکل‌پذیری محدودی برخوردار بودند که این امر در ضوابط لرزه‌ای آیین‌نامه‌های جدید رعایت نشده و باعث افزایش تنش مجاز فشاری بادبندها و تأثیر در مکانیزم مفصل شدن ستون‌های اطراف مهاربند شده که به نظر می‌رسد قابلیت اعتماد لرزه‌ای در حالت اول بیشتر از حالت دوم می‌باشد که در این راستا به ‌صورت موردی بر روی قاب‌های بحرانی ساختمان ۵، ۸و۱۱ طبقه با سه دهانه در هر سمت با سیستم مهاربندی همگرای ضربدری با رعایت ضوابط طراحی بر اساس ضوابط مبحث دهم سال‌های ۱۳۸۴ و ۱۳۸۷ در نرم افزار Etabs ]9[مورد بررسی وطراحی قرار گرفته‌اند که در طراحی از ویرایش سوم آیین‌نامه ۲۸۰۰ و بارگذاری بر طبق مبحث ششم مقرارات ملی ساختمان استفاده شده است]۵[.سپس با توجه به اینکه ارزیابی سطح اطمینان سیستم‌های غیرخطی، پیچیده بوده، از آنالیز‌های دینامیکی غیر‌خطی فزاینده (IDA) که از روش های پیشرفته تحلیل کامپیوتری مناسب برای مدل سازی رفتار سازه در برابر زمین لرزه می‌باشد با ‌استفاده از نرم افزازOpenSees ]10[و براساس روابط و مفاهیم موجود در FEMA351‌‌ ]۷[با در نظر گرفتن تابع توزیع نرمال سطح‌ اطمینان Confidence Levelمطابق هدف عملکردی انتخاب شده (CP) محاسبه وقابل ارزیابی و بررسی می‌باشد.
۵-۲- مدل سازی
۵-۲-۱- تشریح
برای بررسی ضوابط مبحث دهم سال‌های ۱۳۸۴و ۱۳۸۷ در طراحی قاب‌های فولادی مهاربندی همگرا در ساختمانی با پلانی که در شکل ۵-۱ نمایش داده شده در سه ارتفاع ۵، ۸و۱۱ طبقه به‌علت ارزیابی ارتفاع سازه انجام گرفت. این ساختمان با سه دهانه،که هر دهانه ۵ متر طول دارا می‌باشد و ارتفاع تمام طبقات ۲۰/۳ با سیستم مهاربندی همگرای ضربدری با رعایت ضوابط طراحی بر اساس ضوابط مبحث دهم سال‌های ۱۳۸۴ و ۱۳۸۷ و رعایت آئین نامه ویرایش سوم۲۸۰۰ ایران و مبحث ششم مقررات ملی ساختمان در نرم افزار Etabs طراحی گردید. و سپس برای تحلیل قاب بحرانی هر ساختمان در جهت محور X انتخاب شد. برای آنکه بتوان در مدل‌های اشاره شده اثر پیچشی اتفاقی را نیز در طراحی لحاظ کرد، قاب‌ها به صورت دوبعدی ومجزا طراحی نشده است.
فرضیات:
۱-ساختمان‌ها با سقف تیرچه بلوک وبا فرض دیافراگم صلب طراحی شده‌اند.
۲-ساختمان با پلان و مهاربندی منظم نشان داده شده در شکل۵-۱ بارگذاری یک طرفه انجام گردید.
شکل۵- ۱٫ پلان ساختمان طراحی شده
۳-مقاطع ستونها از نوع بال نیمرخ بال پهن معمولی(IPB)، تیرها از نوع Iنیم پهن ( (IPEو مهاربندی از نوع دوبل ناودانی انتخاب شده‌اند. جنس مقاطع از نوع فولاد۳۷ St می‌باشد که مشخصات آن در جدول ۵-۱ آورده شده است.
جدول۵-۱٫ مشخصات فولاد مصرفی[۳]

تنش تسلیم

۲۴۰۰

تنش نهائی

۳۷۰۰

مدول الاستیسیته

۱۰*۲/۱

ضریب پواسون

۳/۰

الف-جمعیت
از منظر جغرافیای سیاسی ساده ترین مطالعه جمعیت کشورها، بررسی حالات گوناگون آنهاست. انسان درکنار سایر پدیده های طبیعی، مهم ترین وموثر ترین عامل جغرافیای سیاسی به شمار می رود. درتحلیل سیاسی جغرافیایی، انسان کیفی مورد توجه است: یعنی انسانی که از مهارتهای عینی و ذهنی بالاتری برخوردار بوده، با درک شرایط و موقعیت می تواند حوادث نا مطلوب آینده را پیش بینی و تا حد ممکن از وقوع آنها جلوگیری کند. در واقع آنچه در توسعه نقش دارد، جمعیت کیفی است، وگرنه به تنهایی نه فقط عامل توسعه نیست، بلکه آثار زیانباری را به دنبال دارد. با ثبات ترین کشورهای جهان کشورهایی هستندکه درصد انسانهای کارآمد بیشتری دارند برای هدفمند شدن جمعیت وکارآمدی آن: تأمین غذا و مسکن، ایجاد زمینه توسعه فکری و توزیع نفوس مناسب کشور ، ضروری به نظر می رسد.

ب- منابع
یکی از شروط لازم جهت قرار گرفتن در موقعیت برتر و اعمال قدرت، برخورداری از منابع قدرت است. از این رو قدرت منطقه ای باید منابع ایدئولوژیکی ـ سازمانی (سیاسی) و مادی (نظامی، اقتصادی و جمعیتی)، جهت قدرت افکنی منطقه ای را داشته باشد. دومین عامل متغیری است که که ژئوپلیتک کشورها را تحت تأثیر قرار می دهد ارزش وتوانایی آن درگرو منابع طبیعی فراوان وبا کیفیت است. غنای هر کشور منوط به طرز استفاده آن کشور از منابع وتولیدات خود می باشد. ممکن است کشوری با وجود منابع طبیعی فراوان به قدرتمندی مطلوب نرسد وبه قول معروف با شکم گرسنه روی روی گنج بخوابد و مانند کشورهای آفریقایی که ثروت های طبیعی شان صرفاً جنبه امیدواری دارد و بس، یا کشورهای نفت خیزکه از بدترین نوع وابستگی برخوردارند. زیرا این گونه کشورها نفت شان به صورت خام به خارج صادر می کنند و یا فناوری وارداتی آن را تغییر شکل داده، صادر می نمایند که درهرحال قدرت وتوانایی آنها ظاهری و خیالی است منابع طبیعی به دو دسته تقسیم می شوند:
۱- منابع غذایی: منابع طبیعی که منشأ آن خاک وتلاش و فعالیت انسان در زمین است. اساس این نوع منابع طبیعی، کشاورزی و دامداری است.
۲- منابع معدنی: منابع طبیعی در صنعت نقش اساسی دارد. وابستگی بشر به مواد معدنی، که از ویژگیهای شاخص سبز فایل به شمار می رود یکی از عوامل تمرکز قدرت سیاسی جهان امروز است. هر کشوری برای دستیابی به استقلال، پیش از هرفعالیتی باید نیازهای اولیه غذایی مردم سرزمین خودرا تأمین نماید: زیرا خودکفایی دراین زمینه، نقشی ارزنده درتعیین سیاسی کشورها دارد.(عزتی،۱۳۷۱،۹۲)
۲-۲-موقعیت ژئوپلیتیک کشورها
موقعیت جغرافیایی به عنوان عامل اصلی ثابت تأثیرگذار بر ژئوپلیتیک کشورها مطرح می¬باشد. بنابراین، شناسایی موقع جغرافیایی کشورها اولین قدم در بررسیهای ژئوپلیتیک است. چرا که، همه کشورهای جهان از موقعیتهای جغرافیایی خاص برخوردارهستندلذا به این دلیل جغرافیا را کلید اصلی گشودن رمز سیاست دفاعی و استراتژیک می دانند. p)،۱۹(Garnett, برخی هم معتقدند سیاست هرکشور را جغرافیای آن کشورتعیین می کند. مقصود ازموقعیت جغرافیایی هم اشاره به وضعیت جغرافیایی وهم استراتژیک است. درواقع موقعیت جغرافیایی است که مشخص می کندیک کشور جزء قدرتهای دریایی، کشورهای محصوردرخشکی ویابرخوردار از امتیاز ساحلی بودن است.(روشندل،۷۳،۱۳۸۴)به طورکلی موقعیت جغرافیایی کشورها بیشتردردومورد موقعیت ریاضی ونسبی مطالعه می شود:موقعیت ریاضی طول وعرض جغرافیایی است که درشرایط آب وهوایی تأثیردارد وموقعیت نسبی، نسبت دوری ونزدیکی به دریا وموقعیت یک کشورنسبت به کشورهای همسایه که درتحلیل وضع جغرافیایی آن کشورموثر است. (صفوی،۶۷،۱۳۸۴)
لذا بااین وجود هرتحقیق جغرافیایی مبتنی بردورکن است:
۱-کجایی :یعنی تعیین محل،مکان وموقعیت اشغالی ودست یافتن وعلم داشتن برآن است.
۲-چگونگی:تحقیق چگونگی پدیده های سطح زمین وروابط مستند ومستدل آن ها متکی برآن چه که روی داده ویادرحال روی دادن است، می باشد.
۲-۲-۱-موقعیت محصوردرخشکی
یکی از ویژگی های ژئوپلیتیکی کشورهای قفقاز به جز گرجستان محصور بودن در خشکی و به اصطلاح بری بودن آنهاست. توسعه اقتصادی – اجتماعی کشورهای بدون ساحل و محصور در خشکی عمدتاً در گرو دسترسی آنان به دریاهای آزاد از طریق خطوط مواصلات ترانزیتی کشورها مجاور ساحلی می باشد. فروپاشی شوروی و استقلال کشورهای منطقه قفقاز و آسیای مرکزی سبب بی نظمی های ژئوپلتیکی شده که این مسئله در منطقه و جهان اثر گذار می باشد. مرزبندی کشورهای جدید به گونه ای است که گرجستان روبه سوی دریای سیاه (آب های آزاد)دارد و دو جمهوری ارمنستان و آذربایجان هیچ دسترسی مستقیمی به دریاهای آزاد ندارد. البته آذربایجان تنها به دریاچه کاسپین راه دارد. البته این کشور از طریق کانال ولگا-دن به دریای آزاد راه پیدا می کندکه از نظر حمل و نقل دارای محدودیت های خاص خود و از نظر سیاسی در محدوده فدراسیون روسیه قرار دارد و عبور از آن مستلزم هماهنگی سیاسی و پرداخت عوارض عبور است. ارمنستان در میان سه کشور منطقه قفقاز از این جهت نا مناسب ترین وضع را داراست و به طور کامل در خشکی محصور است. (افشردی، ۱۳۸۱ ، ۶۱- ۵۸)ارمنستان با ۲۹۸۰۰ کیلومتر مربع مساحت، در جنوب غربی منطقه قفقاز و با کمی فاصله از سواحل جنوب شرقی دریای سیاه واقع شده و همچون کمربندی بین مرزهای جمهوری اسلامی ایران از یک سو و جمهوریهای آذربایجان و گرجستان از سوی دیگر گسترده شده است.این کشور
از جنوب با جمهوری اسلامی ایران، ازجنوب غربی با جمهوری خود مختار نخجوان، از غرب با ترکیه و از شمال با گرجستان و از شرق با جمهوری آذربایجان مرز مشترک دارد.کشور ارمنستان کوهستانی است که در شمال فلات ایران، در غرب فلات ارمنستان و جنوب سلسله جبال قفقاز واقع شده است. بلندترین قله ارمنستان آراگاتساست که در شمال غرب این جمهوری واقع است و ۴۰۹۰ متر ارتفاع دارد.(http://www.armen12.com/)
۲-۲-۲-موقعیت دسترسی به دریاها واقیانوس ها
جمهوری ارمنستان جزء کوچک ترین همسایه های ایران است که با چهار کشور ایران، ترکیه، گرجستان و آذربایجان مرز مشترک دارد اما مناسبات تجاری اش تنها با ایران و گرجستان قوی است. ارمنستان از شمال به گرجستان، از جنوب به دو کشور ایران و آذربایجان، و از غرب به ترکیه محدود می شود و علی رغم دور بودن این کشور از دریاها و اقیانوس ها، به دلیل موقعیت جغرافیایی خاص این منطقه و پل ارتباطی بین اروپا و آسیا و داشتن منطقه ای ژئو پلیتیک و ژئو اکونومیک با موقعیت هایفراوان برای تجارت و سرمایه گذاری و حمل ونقل و ترانزیت برای سایر کشورها، ارمنستان توانسته به یک منطقه تجاری و ارتباطی جهانی از طریق موقعیت خاص خود تبدیل شود.
۲-۳-موقعیت ژئوپلیتیک شوروی(سابق)
اتحاد جماهیرشوروی سوسیالیستی یا اتحاد شوروی( سابق) درگذشته کشوری بود مستقل که تشکیل شده بوداز روسیه وچین وچندین جمهوری متحد، که از زمان تأسیس درسال ۱۹۲۲ تازمان فرپاشی درسال ۱۹۹۱ بخش بزرگی از شرق اروپا وشمال آسیا رادربرمی گرفت وپهناورترین کشورجهان شناخته می شد.درواقع اتحاد جماهیر شوروی حاصل انقلاب ۱۹۱۷ روسیهبود و روسیهبخش بزرگ‌تر آن را تشکیل می‌داد. پس از پایان جنگ جهانی دومدر سال ۱۹۴۵ و درطی دوره‌ای که به جنگ سردموسوم است، شوروی وآمریکاابرقدرت‌های جهانی به شمار می‌رفتند،و بر تمام مسایل جهانی مانند سیاست‌های اقتصادی، روابط بین‌المللی، تحرکات نظامی، روابط فرهنگی، پیشرفت دانش به خصوص در فناوری فضایی تاثیر داشتند.دراین کشورتمام قدرت سیاسی واداری در دست تنها حزب مجاز، حزب کمونیست اتحاد شورویبود. در سال ۱۹۱۷ پس از دو انقلاب فوریهو اکتبردر روسیه، حزب بلشویکبه رهبری ولادیمیر لنینقدرت را در این کشور به دست گرفت. روسیه بلشویکیبا حمله طرفداران نظام گذشته و نیروهای خارجی به ویژه بریتانیاروبرو شد. این دوره به دوران جنگ داخلی روسیهمعروف است و طی آن ارتش نوین شورویبا نام ارتش سرخبه کوشش تروتسکیو تحت رهبری او شکل گرفت تا با ارتش جبهه سفید که متشکل از افسران و ژنرال های دوران تزار بودند به جنگ بپردازند. در ۱۹۲۲ و پس از سرکوب مخالفان و دشمنان حزب بلشویککه نام خود را به حزب کمونیست اتحاد شورویتغییر داده بود تأسیس کشور «اتحاد جماهیر شوروی سوسیالیستی» را اعلام کرد. این کشور از اتحاد روسیهو مناطق متعلق به روسیه تزاریتشکیل شده بود(http://fa.wikipedia.org)
اتحاد جماهیر شوروی سابق دارای اهمیت ژئوپلیتیکی بسیار بالایی است، برخلاف اروپای غربی به عنوان سرزمین ارواسیایی(اروپایی-آسیایی) همواره محل همزیستی طبیعی ، تأثیرات وتعاملات متقابل میان اسلاوها (غالبا” روسها) و مردم ترکیه، قفقاز و ایران بود که خود رابطه مثبتی را میان روسها و مسلمانان بنیان نهاد.از اواخر قرن هفتم اسلاوهای دنیپر میانه که بعدها مبنای دولت روسیه راتشکیل دادند با مسلمانان عرب قراردادها ومناسبات منظمی برقرارکردند، درقرن چهاردهم یعنی دوره مغول، اسلام باتاریخ روسیه آمیخته شد.(یلمیانوا،۲،۱۳۸۲)از هزاره اول تا اواخر قرن شانزدهم، یک عامل عمده تا حدود زیادی تعیین کننده میزان توسعه فرهنگی وژئوپلیتیکی روسیه بود که این عامل عبارت بود از پیشروی فعالانه اقوام کوچ نشین ترک ودفاع منفعلانه اسلاوها، جغرافی دان مشهور روس جی.دبلیو.ورناسکی این امررا به صورت توازن قوا میان «جنگل» (اسلاوهای یکجا نشین وساکن) و«استپ» ترکهای کوچ نشین توصیف کرده است.
۲-۳-۱-جمهوری های حوزه بالتیک
سه جمهوری استونی، لتونی، لیتوانی به عنوان کشورهای حوزه‌ی بالتیک، به دلیل ژئوپلتیک خاص خود از اهمیت قابل توجهی برای روس‌ها برخوردارند. این جمهوری‌ها حداقل در چهار زمینه در سیاست‌های امنیت منطقه‌ای روسیه حائز اهمیت هستند؛ نخست اینکه به دلیل حضور تعداد زیاد روس تباران در این سه جمهوری، این منطقه در مدار سیاست‌های امنیتی خارج نزدیک روسیه قرار گرفته است. دوم اینکه منطقه‌ی بالتیک شاهراه انتقال انرژی از روسیه به اروپاست و از این لحاظ مورد توجه اروپا نیز بوده است. از این رو روسیه درصدد برآمده است تا نقش میانجیگر انتقال انرژی به اروپا را از کشورهای منطقه بگیرد. سومین و چهارمین اهمیت برجسته‌ی این منطقه در نگاه روس‌ها، گسترش ناتو از یک سو و اتحادیه‌ی اروپا از سوی دیگر به این کشورهاست. در پژوهش حاضر برمبنای این چهار عامل در ابتدا به بررسی چارچوب مفهومی رابطه‌ی نفوذ، امنیت و پیوستگی سرزمینی پرداخته خواهد شد و سپس فهم رفتار امنیتی روسیه در حوزه بالتیک در این راستا تحلیل می‌شود. رفتار امنیتی روسیه نسبت به کشورهای منطقه‌ی بالتیک بین سال‌های ۱۹۹۱ تا ۲۰۱۱ به دلیل بیوستگی سرزمینی بالتیک با روسیه و با توجه به قرار گرفتن جمهوری‌های سه گانه‌ی استونی، لتونی و لیتوانی در مدار امنیتی و حوزه‌ی نفوذ شوروی سابق بوده است.(سجادپور،۱۳۹۱،۱۸۵)
۲-۳-۲-جمهوری های قفقاز
وسعت منطقه قفقاز ۴۴۰ هزار کیلومترمربع ودارای سه جمهوری مستقل ( در قفقاز جنوبی )، هفت جمهوری خودمختار وچندین استان خودمختار به شرح زیر می باشد:

1. 1. داغستان: جمهوری خودمختارداغستان درترکیب جمهوری فدراسیون روسیه قرار دارد.این جمهوری در۲۰ ژانویه سال ۱۹۲۱ تشکیل شده است.مساحت آن ۳/۵۰ هزار کیلومترمربع است ازنظر تقسیمات اداری به ۳۹ ناحیه اداری، ۱۴۰ شهر و۱۴ شهرک تقسیم شده است وپایتخت آن شهر ماهاچ قلعه است. داغستان درشرق قفقاز شمالی قرار دارد. از شرق به دریای خزر از جنوب به جمهوری آذربایجان وازغرب به جمهوری خودمختار چچن وسرزمین استاوروپل محدود می شود درشمال با جمهوری خودمختار کالمیک هم مرزاست. مهم ترین منابع معدنی داغستان عبارتنداز: نفت، گاز طبیعی، زغال سنگ، گوگرد، دولومیت، ماسه های کوارسی، آبهای معدنی وغیره.

1. 1. چچنستان: (چچن – اینگوش)در۱۵ژانویه سال ۱۹۳۴ به عنوان استان خودمختارتأسیس شد.مساحت آن۳/۱۹ هزارکیلومتر مربع است ودارای ۱۴ ناحیه،۵ شهر، ۴ شهرک بوده وپایتخت آن شهر گروزنی است. درسال ۱۹۹۱ این جمهوری به دوجمهوری خودمختار چچن به مرکزیت«گروزنی» و«اینگوش» به مرکزیت نازران تقسیم شد. چچنستان درقفقاز شمالی واقع شده وقلمرو ان درشمال دشت هموار(دشت چچن وجلگه ترک-کوما) ودرجنوب کوهستانی است(رشته کوههای قفقاز بزرگ) بلندترین نقطه کوه «تبولوسمتا» به بلندی ۴۴۹۳ متر است. اقلیم چچنستان درشمال جمهوری قاره ای است. وبزرگترین رودخانه جمهوری رود «ترک» است ( امیراحمدیان،۱۱۵،۱۳۷۶)

1. 1. اوستیای شمالی: جمهوری خودمختار اوستیای شمالی در۷ جولای ۱۹۲۴ به عنوان استان خودمختار تشکیل شد. در۵ دسامبر ۱۹۳۶ به جمهوری خودمختار ارتقا ء یافت. مساحت آن ۸ هزار کیلومتر مربع ، دارای ۸ ناحیه ، ۶ شهر و۷ شهرک است . پایتخت آن شهر «ولادی قفقاز» است. اوستیای شمالی دردامنه های شمالی قفقاز بزرگ ودشت های شیب دارمتصل به این رشته کوهها واقع شده است .
      قسمت های جنوبی جمهوری عمدتا” کوهستانی مرتفع (رشته کوههای قفقاز بزرگ، جانبی وصخره ای)وقسمت های مرکزی وشمالی آن دشت های شیب دار ورشته کوههای کم ارتفاع (سونژا ترک) است.http://fa.wikipedia.org/wiki))

1. 1. جمهوری تاتارستان: تاتارها یکی از بزرگترین قومهای ترک زبان می‌باشند که در سراسر روسیه و برخی دیگر از جمهوریهای آسیای مرکزی و قفقاز پراکنده‌اند. اسلام نخستین بار توسط مبلغین مسلمان که در سال ۹۲۲ میلادی از بغداد گسیل شده بودند، به مردمان این منطقه معرفی گردید. کل جمعیت تاتارها در داخل و خارج از تاتارستان در حدود ۹ میلیون نفر برآورد می‌شود.(طبق سر شماری ۲۰۱۰ میلادی حدود ۳٬۷۸۶٬۴۸۸ نفر) تاتارستان در ۳۰ آگوست ۱۹۹۰ به عنوان یک دولت دارای حق حاکمیت، اعلام استقلال نمود. سرانجام تحت فشار کرملین، هیات حاکمه وقت تاتارستان مجبور شدند از تعقیب موضوع استقلال خودداری ورزند ودرنهایت به یک نوع خودمختاری درحدعالی ازمسکوبسنده نمودند. برهمین اساس این جمهوری امکان برقراری ارتباط مستقیم با کشورهای متعددی را یافته است. کشورهای غربی از جمله آمریکا، آلمان، ایتالیا و ترکیه و جمهوری اسلامی ایران همکاری نزدیک اقتصادی با تاتارستان دارند.http://fa.wikipedia.org/wiki) )

1. 1. آجارستان : یا آجاریا، یکی ازجمهوری‌های خودمختارمنطقه قفقازوبخشی ازروسیه وگرجستان است.مساحت آن ۳۰۰۰ کیلومتر و جمعیت آن (در ۱۹۸۴م) ۰۰۰،۳۷۵ نفر بودهاست .آجارستان درجنوبغربی گرجستان وشرق دریای سیاه قرارگرفته و بخشی ازآن با ترکیه هم‌مرز است. سرزمین نامبرده ازسده۲میلادی با برسرکارآمدن پادشاهی لاز، لازیکا نامیده شد. پیرنیا (مشیرالدوله) این نام را لازستان نوشته است. بعدها ساکنان گرجی سرزمینلخید، آجارنام گرفتند وازاین روناحیه‌ مذکوربه نام اینگروهِ قومی «آجاریا» نامیده شد.از۱۶ ژوئن ۱۹۲۱م این سرزمین جمهوری شوروی خودمختارآجارستان نام گرفت www.arianica.com/articleteaser))

1. 1. نخجوان:بخشی ازجمهوری آذربایجان است که مرکزآن شهرنخجوان است. شهرنخجوان ۱۲کیلومترمربع وسعت دارد وکل جمهوری از۸ شهر، ۸ شهرستان ودرحدود۲۰۳ روستا تشکیل شده‌است.در۹ فوریه سال ۱۹۲۴ میلادی نخجوان به صورت جمهوری خودمختارتأسیس شد. این جمهوری خودمختاردرجنوب قفقاز و شمال رود ارس واقع شده و ازشمال ومـشرق مــحدودبــه جــمهوری ارمنستان ازجنوب محدود بــه ایران واز غرب محدود به ترکیه است.طول مرزهای این جمهوری با «جمهوری ارمنستان» ۲۲۴ کیلومتر، «جمهوری اسلامی ایران» ۱۶۳ کیلومترو «جمهوری ترکیه» ۱۲ کیلومتراست. مساحت این جمهوری خودمختار۵۵۰۰ کیلومترو شماراهالی آن درسال ۱۹۸۳ میلادی بالغ بر ۲۵۷۴۰۰ نفرودرسال ۲۰۰۱ میلادی تقریباً بالغ بر۴۰۰ هزار نفرتخمین زده شده‌است. نخجوان درترکیب کشورآذربایجان یک جمهوری خودمختاراست که پیوستگی ارضی و جغرافیایی باپیکرهاصلی خاک جمهوری آذربایجان ندارد.خطوط مرزی نخجوان با جمهوری اسلامی ایران طی معاهده ترکمنچای مشخص شده‌است. طی سالیان اخیرمیزان توسعه وپیشرفت‌ ها به عینه قابل مشاهده می‌باشدکه دراین راه می‌توان به نقش کشورترکیه وایران اشاره کرد. ساخت کارخانه‌های کوچک، نیروگاه برق، فرودگاه زیبا وبین‌المللی این جمهوری نشان ازتوسعه و تکامل آن دارد. از نظر رفاهی نیزوجودچندین بیمارستان مدرن باعث شده تا مسافرین کمتری ازبابت درمان واردایران شوند ازجمله می‌توان به چند کلینیک دندان پزشکی – قلب که با مشارکت متخصصین ایرانی وترک درحال حاضربه ارائه خدمات به مردم این جمهوری می‌باشند.خط رسمی این جمهوری، خط لاتین وزبان آن ترکی آذربایجانیاست.http://fa.wikipedia.org/wiki ))

1. 1. اوسِتیای جنوبی: یا اوستییک منطقه مورد مناقشه است که به طور محدود مورد شناسایی قرار گرفته ‌است. سرزمین اوستی شامل دو بخش شمالی و جنوبی است که اوستی جنوبی در خاک گرجستان و اوستیای شمالی-آلانیا در خاک روسیه به صورت جمهوری‌های خودمختار قراردارند.مساحت اوستیای جنوبی۳٫۹۰۰کیلومتر مربع است و مرکز آن شهرتسخینوالی است.پس ازانقلاب اکتبر ۱۹۱۷ مردم اوستی از اطاعت روسیه سرباززدند، ولی سرانجام سرکوب شدند.اوستی به دو قسمت تجزیه شد بخش شمالی آن جزء روسیه ش
      دو بخش جنوبی آن به صورت جزیی از گرجستان درآمداوستیای جنوبی در ۱۹۲۲ میلادی به صورت استان خودمختاردرآمد.جنگ دراوستیای جنوبی دراوت ۲۰۰۸آغاز شد. پس ازروزها نبردسنگین میان نیروهای گرجی واستقلال‌طلبان اوستیای جنوبی وآبخازیا، قوای روسیه نیز به نفع اوستیای جنوبی وارد جنگ گردید.اعضای ناتو،اتحادیه اروپا واکثرکشورهای دیگرآن رابخشی ازگرجستان می‌دانند.تاکنون روسیه، ونزوئلا،نیکاراگوئه، نائورووتووالواوستیای جنوبی رابه عنوان کشوری مستقل به رسمیت شناخته‌اند.البته مقامات گرجی اوستیای جنوبی را یک سرزمین اشغال شده توسط روس‌ها می‌دانند اگرچه شایعاتی درخصوص پیوستن احتمالی این سرزمین به فدراسیون روسیه وجوددارد.پس از اعلام استقلال گرجستان، ساکنان این منطقه حاکمیت گرجستان رانپذیرفتندودرسال ۱۹۹۱ استقلال جمهوری اوستیای جنوبی را اعلام کردند.http://fa.wikipedia.org/wiki))

1. 1. آبخاز: سرزمینی در غرب قفقاز و کرانه شرقی دریای سیاه است که حدود ۵۵۰ هزار نفر جمعیت دارد که بیشترشان تابعیت روسی دارند. پایتخت این جمهوری بندر سوخومی است. مساحت آبخازیه ۸۷۰۰ کیلومتر مربع می‌باشد. آبخاز شامل مناطق کوهستانی از رشته کوه‌های قفقاز تا کرانه دریای سیاه است. در اواسط سده نهم هجری با ورود سپاهیان عثمانی، دین اسلام در میان آبخازیان گسترش یافت، ولی مسیحیت نیز همچنان به حیات خود ادامه داد. در سال ۱۲۸۳ هجری (۱۸۶۶ میلادی) آبخازها علیه دولت روسیه سر به شورش برداشتند و گروه کثیری از آنان که اغلب مسلمان بودند، به ترکیه مهاجرت کردند. پس از جنگ روس و عثمانی در سال‌های ۱۸۷۸-۱۸۷۷ میلادی (۱۲۹۵-۱۲۹۴ هجری) بار دیگر گروهی از آبخازها به شبه جزیره آناتولی مهاجرت کردند. سال ۱۹۲۱ میلادی حکومت شوروی در آبخاز مستقر شد و این سرزمین در فوریه ۱۹۲۲ به صورت بخشی از گرجستان درآمد.در مورد شمار آبخازها اختلاف نظر وجود دارد (۹۱۰۰۰ نفر طبق آمار سال ۱۹۷۹). زبان آبخازی به گروه زبان‌های شمال باختری قفقاز تعلق دارد. بخشی از آبخازها مسلمان و اهل سنت هستند و تعدادی از آن‌ها در ترکیه سکونت دارند و از مهاجرین محسوب می‌شوند. درصد بالایی نیز با قومیت گرجی از قدیم‌الایام ساکن منطقه آبخاز بوده اند که از استانهای جمهوری گرجستان می‌باشد، ولی باتوجه به اینکه درگیری‌هایی در این منطقه برای جداکردن خاک آبخاز پس از فروپاشی اتحاد جماهیر شوروی، بین جدایی طلبان آبخازو نیروهای دولت مرکزی گرجستان انجام گرفت، ساکنین با قومیت گرجی را مجبور به ترک خاک آبخاز نمودند.(عنایت الله، رضا، ۱۳۷۲)

1. 1. جمهوری قره چای و چرکس: یکی از جمهوری‌های فدراسیون روسیه است. این جمهوری عضو منطقه اقتصادی فدراسیون قفقاز شمالی است. پایتخت جمهوری قره چای و چرکس شهر چرکسک است. این جمهوری در ۱۲ ژانویه ۱۹۲۲ تاسیس شده است. قره چای و چرکس در کوهپایه شمال غربی قفقاز واقع شده است. این کشور دارای منابع فراوان آب شیرین، که شامل ۱۳۰ دریاچه و تعداد فراوانی آبشار و ۱۷۲ رودخانه می‌شود. خاک این منطقه غنی از منابع طبیعی همچون: زغال سنگ، گرانیت، سنگ مرمر، معادن مختلف سنگ و خاک رس می‌باشد. بدلیل وجود چشمه‌های آب گرم این کشور داری ذخایر بزرگ آب‌های معدنی می‌باشد. جمعیت قره چای و چرکس حدود ۴۷۱۶۸۳ نفر است.

1. 1. جمهوری کاباردینو- بالکاریا: یکی از جمهوری‌های روسیه است. مساحت این جمهوری ۱۲۵۰۰ کیلومتر مربع است. در کاباردینو- بالکاریا دو قوم اصلی زندگی می‌کنند، یکی قوم کاباردین (که زبانی ازخانواده زبان‌های قفقازی شمال غربی صحبت می‌کنند) و قوم دیگر بالکارها (گویشوَران یک زبان ترک‌تبار). پایتخت آن شهر نعلچیک و جمعیت آن ۸۵۹،۹۳۹ نفر است (سال ۲۰۱۰).

1. 1. سرزمین کراسنودار: یکی از واحدهای فدرالی روسیه است.کراسنودار با ۵۲۲۶۶۴۷ نفر جمعیت در ۲۰۱۰ میلادی پرجمعیت‌ترین سرزمین روسیه‌است و مرکز آن شهر کراسنودار می‌باشد. از دیگر شهرهای مهم آن می‌توان سوچی، نووروسیسک و آرماویر را نام برد.

1. 1. آدیغیه: یکی از جمهوری‌های خودمختارروسیه است.مردم آدیغه ا نژاد قفقازی و هم‌تباربا گرجی‌ها هستند. شماربسیاری ازآدیغه‌هادرزمان تصرف منطقه بدست روس‌ها به ترکیه امروزی کوچیدند.مرکز جمهوری آدیغیه شهر مایکوپ است.

1. 1. سرزمین استاوروپول: یکی از واحدهای فدرالی روسیه است. مرکز آن شهر استاوروپول است. در سال ۲۰۰۴ میلادی فرماندار آن الکساندر لئونیدوویچ بوده‌است.جمعیت ۲۷۸۶۲۸۱ نفر و در۱۰ژانویه۱۹۳۴تاسیس شده است.http://fa.wikipedia.org/wiki))

قفقاز جنوبی نیز شامل : جمهوری آذربایجان ، جمهوری ارمنستان و گرجستان می باشد. قفقاز درطول تاریخ از ابعاد مختلف برای قدرت های اروپایی وآسیایی با اهمیت بوده است. پس ازفروپاشی شوروی به دلیل تمایلات جدایی طلبانه برخی از اقوام درقفاز شمالی اهمیت آن برای مسکو مضاعف شده است.از نظر اقتصادی قفقاز۱۶ درصد نفت، ۳۱ درصد گاز طبیعی ، ۶درصد ذغال سنگ و۸ درصد انرژی الکتریکی شوروی سابق راتولید می کرده است و درقفقاز ۷۰ هزار کیلومتر راه زمینی و۵۵۰۰ کیلومتر شبکه راه آهن وجوددارد که ارتباط بین ایران وآسیای مرکزی، اروپا وترکیه رافراهم می آورد وبه عنوان پل ارتباطی میان شمال، جنوب شرق وغرب از اهمیت ویژه ای برخوردار است. قفقاز توانایی تولید بیش از ۳ میلیون تن فولاد و۴میلیون تن سیمان راداراست.دراین منطقه سالانه حدود ۶۰ میلیارد کیلووات ساعت برق تولید می شود.هنوزازتمام توانهای تولیدبرق آبی منطقه بهره گرفته نمی شود.قفقاز داری اقلیم وچشم اندازهای جغرافیایی گوناگون می باشد وحدود۵۰ گروه قومی از ۳ خانواده عمده زبانی دراین منطقه اسکان دارند. (Washington Quarterly,winter2002,pp221-234)
تقسیمات کشور درقفقاز دردوران اتحاد جماهیرشوروی براساس سیاست «تفرقه بینداز حکومت کن» استوار بود که جمعیت های ناهمگن را ادغام وقبایل خویشاوند وکاملا” وابسته به یکدیگر راازهم جدامی کرد. چشم اندازهای فرهنگی قفقاز، متنوع تراز چشم انداز های جغرافیایی آن است. درواقع قفقاز محل تلاقی جهان اسلام ومسیحیت می باشد.قفقاز جنوبی هم از بعداستراتژیک و هم از بعد قومی ـ سیاسی و همچنین از بعد فرهنگی به بی‌ثباتی اجتماعی در جهان معروف شدهاست. مسائل امنیتی متداخل موجود نه تنها به سه دولت مهم در قفقاز جنوبی – آذربایجان،ارمنستان و گرجستان – بلکه به منافع کشورهای همسایه نیز مربوط می‌شود. از جمله اینکشورها؛ روسیه در شمال، ایران در جنوب، ترکیه، اوکراین، بلغارستان و یونان درغرب؛ کشورهای آسیای مرکزی، ترکمنستان، ازبکستان، تاجیکستان و قزاقستان در شرقهستند. به این آمیختگی باید منافع ایالات متحده، اتحادیه اروپا و بدون شک منافعچین را نیز افزود.اختلافات قومی، تنوع سنن فرهنگی و هویت‌های متفاوت مردم، مشخصه بارز کل منطقه است که ممکن است در هرزمان خود آغازگراختلافات و منازعاتی باشد که پتانسیل تبدیل شدن به مشکلات بزرگ تر را دارا می‌باشند. عملاً وضعیت پذیرفته شده مبنی بر وجود منازعهپایداردر قفقاز جنوبی بیشتر پدیده ای توهم انگیز است. علیرغم بسیاری ازشکافهای فرهنگی، قومی، مذهبی، زبانی و جز اینها در منطقه، قفقاز جنوبی به منزلگاهی برای یکجامعه نسبتاً منسجم تبدیل شده است که انواع کاملی از گروه‌های قومی در منطقه‌ای مختلفرا چه از نظر ظاهری و چه از نظر باطنی و نیز به لحاظ بسیاری از مقوله‌های اجتماعی،از جمله اولویت‌های اجتماعی مشترک، استانداردهای اخلاقی و رفتاری گرد هم آورده است. این تشابه بنیادی ممکن است از همزیستی چند قرنی در یک منطقه و به همان میزان از تاریخ دو قرنی مشترک با امپراطوریروسیه و اتحاد جماهیر شوروی سوسیالیستی ناشی شود. حتی زبان کشورهای مهم قفقازجنوبی ـ که در واقع به خانواده های زبانی متفاوت تعلق دارند از جمله هند و اروپایی، قفقازی و ترکی ـ امروزه به یک اتحاد زبانی واحد را تشکیل می‌دهند.(نظیف،۱۳۸۵،۱۲۲)
۲-۳-۳- جمهوری های آسیای مرکزی
آسیای مرکزی درجغرافیای کنونی جهان درنقطه اتصال دوقاره آسیا واروپا قرارگرفته واز موقعیت جغرافیایی بسیار مهمی برخوردار است. جمهوری های آسیای مرکزی (دربرگیرنده کشورهای امروزی ازبکستان، تاجیکستان، ترکمنستان، قزاقستان و قرقیزستان) ازشمال وغرب باروسیه ودریای خزر، ازجنوب با ایران وافغانستان، وازمشرق باچین همسایه اند و روسها در راستای سیاست جداسازی اقوام غیرروس از گذشته تاریخی خود «ماوراءالنهر» رابرای این منطقه وضع نموده اند.وسعت آسیای مرکزی۳۹۹۳۹۰۰ کیلومتر مربع وجمعیت ان حدود ۵۰ میلیون نفر است که بیش از سه چهارم آن مسلمان وسنی مذهب هستند. البته ماوراءالنهر از نظر جغرافیایی به منطقه مابین دو رود بزرگ آمودریا (جیحون) وسیردریا (سیحون) گفته می شود که بخش هایی از ۵ جمهوری آسیای مرکزی فعلی را در بر می گیرد.
جدول شماره ۲-۱-مشخصات سیاسی کشور های حوزه آسیای مرکزی

دانشجوی محترم
بنام خداوند جان و خرد
ضمن تبریک رسیدن به مرحله انجام پروژه مربوطه به تحصیلات تکمیلی خود ، به اطلاع می رساند فرم حاضر باید بدون تغییر تکمیل وتحویل شود. فرم بگونه ای طراحی شده است که امکان تایپ وعلامت گذاری به هر میزانی که لازم است را دارد.
درابتدا خواهشمندیم موارد ذیل رادرنظر بگیرید:
فرم پروپوزال باید با نظارت مستقیم استاد راهنما پر شود.
شما فقط ۶ ماه پس از زمانی که پروپوزال از گروه به معاونت پژوهشی ارسال وتایید شود امکان دفاع خواهید داشت.
دانشجویان دوره کارشناسی ارشد می توانند یک استاد راهنما وحداکثر دو استاد مشاورانتخاب نمایند.
در صورتی که اساتید راهنما ومشاور مدعو باشند، لازم است سوابق تحصیلی ، آموزشی وپژوهشی کامل ایشان ( رزومه کامل ) شامل فهرست پایان نامه های کارشناسی ارشد ورساله های دکتری دفاع شده ویا در حال انجام که اساتید مدعو،راهنمایی ویا مشاوره آنرا بر عهده داشته اند، به همراه مدارک مربوطه وهمچنین آخرین حکم کارگزینی ( حکم هیات علمی ) ضمیمه گردد.
اساتید راهنما ومشاور موظف هستند قبل از پذیرش پروپوزال، به سقف ظرفیت پذیرش خود توجه نموده ودر صورت تکمیل بودن ظرفیت پذیرش ، از ارسال آن به دانشکده وحوزه پژوهشی ویا در نوبت قراردادن وایجاد وقفه در کار دانشجویان جداٌ پرهیز نمایند. بدیهی در صورت عدم رعایت موازین مربوطه ، مسئولیت تاخیر در ارائه پروپوزال وعوافب کار ، متوجه گروه تخصصی ودانشکده خواهد بود.
تحقیق بنیادین : پژوهشی است که به کشف ماهیت اشیاء وپدیده ها وروابط بین متغیرها واصول وقوانین وساخت با آزمایش تئوریها ونظریه ها می پردازد وبه توسعه دانش رشته علمی کمک می نماید.
تحقیق نظری : نوعی پژوهش بنیادی است وازروشهای استدلال وتحلیل عقلانی استفاده می کند وبرپایه مطالعات کتابخانه ها انجام می شود .
تحقیق کاربردی : پژوهشی است که با بهره گرفتن از نتایج تحقیقات بنیادی به منظور بهبود وبه کمال رساندن رفتارها ، روشها، ابزارها، وسایل ،تولیدات، ساختارها والگوهای مورد استفاده جوامع انسانی انجام می شود .
تحقیق عملی : پژوهشی است که با بهره گرفتن از منبع تحقیقات بنیادی وبا هدف رفع مسائل ومشکلات جوامع انسانی انجام می شود
با توجه به دستور العمل مربوط به اعطای کمک پژوهشی برای دانشجویان ارشد ودکترا درصورتیکه طرح شما شامل مورد فوق می شود بخش مربوط به هزینه ها را پر کنید. در این صورت موضوع باید به تایید استاد راهنما ومدیر محترم گروه رسیده باشد.

( اینجا فقط تکه ای از متن پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

خرید مواد اولیه آزمایشگاهی برای انجام پایان نامه
هزینه های عملیات صحرایی برای کارورز مزرعه ، جنگل ، غواصی ومواردی از این قبیل که خارج از توان دانشجو می باشد.
هزینه های پستی وارسال نمونه های تحقیقاتی به خارج وداخل کشور
پرداخت هزینه به موسسات معتبر آزمایشگاهی یا تحقیقاتی که احتمالا تمام یا بخشی از پایان نامه از طریق امکانات آنها انجام می شود (درخصوص بخشی از تحقیقات که درواحد دانشگاهی قابل اجرا نباشد)
خرید کتاب یا مجله برای انجام پایان نامه
تأیید پژوهش دانشکده
تاریخ دریافت از دانشجو:
طرح تحقیق پایان نامه کارشناسی ارشد و دکترا
بسمه تعالی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر

۱- عنوان پایان نامه

فارسی:
مقایسه روش‌های پیش‌بینی و تعیین هیدروگراف سیلاب با رویکرد انتخاب روش پیش‌بینی مناسب
لاتین:
Comparing different flood forecasting and hydrograph determmination methods leading to selection of appropriate forecasting method

واژگان کلیدی

فارسی: پیش بینی سیلاب، هیدروگراف سیلاب، روندیابی هیدرولوژیکی و هیدرولیکی

لاتین: Flood forecasting, Flood hydrograph, Hydrological and hydraulic routing

نوع تحقیق*

بنیادی نظری

عملی کاربردی